За время, пока Влад был лишен свободы, ситуация в борьбе с Османской империей изменилась. Турция усилила свой напор на европейские страны, начав угрожать уже самой Венгрии. Папа римский возобновил призывы к походу на турок, подкрепляя их обещаниями денежных сумм. Штефан Великий, укрепив свое положение и авторитет, успел зарекомендовать Молдову как главную силу, противостоящую в то время султану. У Матиаша снова появилась возможность бороться с Турцией чужими руками.

Сразу же после победы Штефана 10 января 1475 года при Васлуе Влад по настоянию молдавского господаря был освобожден и включился в антитурецкую борьбу. Матиаш, не пришедший на помощь Штефану во время Васлуйского сражения, решил предпринять какую-нибудь кампанию против турок, пока те не успели опомниться от удара, нанесенного Штефаном.

Предприятие оказалось успешным - была взята крепость Шабац в Сербии. Матиаш присутствовал в войсках, однако реальное командование осадой было поручено Дракуле. Затем, уже без Матиаша, но при участии Стефана Батория, Цепеш продолжил бои в Сербии. Одна из крепостей - Сребреница - была захвачена при помощи любимого приема Влада: он переоделся вместе с полутора сотнями бойцов в турецкую одежду и обманным путем проник в крепость, поддержав затем штурмовавших изнутри.

Цепеш продолжал воевать на сербском фронте до весны 1476 года. Все больше голосов стали раздаваться в поддержку настояний Штефана поддержать Влада в борьбе за престол Валахии. Главным доводом было то, что Цепеш наводит ужас на турок и потому будет чрезвычайно полезен в борьбе с ними.

Матиаш вел двойственную политику, признав права на трон как Цепеша, так и его противника, фактического господаря Лайоты Басараба. Когда же летом 1476 года начался возглавляемый самим султаном новый поход против Молдовы, венгерский король повел себя так же, как в свое время с Цепешем: он отправил армию под командованием Дракулы и Стефана Батория на границу страны, но не торопился разрешать им оказать прямую помощь Молдове.

Для того, чтобы Цепеш не вздумал самовольничать, ему было дано поручение: усилить лесные пограничные укрепления Венгрии. Каждому бойцу в его армии было предписано иметь с собою кроме обычного вооружения еще и по топору для выполнения оборонительных работ. Влад мог понимать бесполезность и даже вредность приказа, но не мог его ослушаться. Штефан, не дождавшись венгерской помощи, потерпел поражение у Рэзбоень, затем выправил положение, одержав в конечном счете победу над турками. В этом, кстати говоря, ему весьма помог тот факт, что Цепеш в свое время (правда, очень жестоким способом) ликвидировал турецкую колонизацию Южной Валахии.

Матиаш, увидев, что соотношение сил поменялось, отменил запрет на участие Влада в войне с султаном. По сообщению одной австрийской хроники, Влад все-таки пришел на помощь Штефану, уничтожив шесть корпусов турецких войск. Но в самый ответственный момент он не помог своему другу. Повторилась - в зеркальном отражении - ситуация 1462 года, когда, связанный обязательствами перед Польшей, Штефан не мог просто так поддержать Влада, а его маневры, призванные оправдать вмешательство (осада Килии) даже сделали их на время противниками.

26 ноября 1476 года Влад Цепеш при поддержке Штефана Великого и венгерских отрядов под началом Стефана Батория одержал победу над Лайотой Басарабом и был снова - уже в третий раз - провозглашен господарем Валахии. Однако большая часть страны ему еще не подчинялась, и война с турецкими отрядами, поддерживающими Лайоту, продолжалась. Штефан не мог долго оставаться в Мунтении, так как положение в Молдове также было сложным. Влад получил от Штефана отряд для личной охраны из двухсот лучших бойцов Штефана и продолжил боевые действия самостоятельно.

Король Матиаш также отозвал Батория, хотя - это было отмечено еще современниками событий - такой настоятельной необходимости в спешке, как у Штефана, у него вовсе не было.

Примерно чуть больше месяца Цепеш успешно бил турок, постепенно оттесняя их все дальше на юг. Однако в самом конце 1476 года или в первых днях следующего Влад погиб в бою. Обстоятельства гибели излагаются весьма разноречиво, все источники сходятся лишь в одном: положение дел складывалось в пользу бойцов Цепеша, и именно смерть командира, которую приписывали кто роковой случайности, кто - боярскому заговору, кто - проискам султана, привела к поражению и почти полному уничтожению четырехтысячной валашской армии.

День гибели Влада известен неточно. Сохранилось одно письмо за его подписью, датированное вторым января 1477 года. Но в господарских канцеляриях существовало обыкновение готовить и подписывать письма чуть раньше проставленной на них официальной даты (вероятно, соответствовавшей моменту отправки). Известно, например, письмо отца Штефана, Богдана, датированное двумя днями позже его смерти.

Телохранители, оставленные Штефаном, во время боя не занимались охраной Влада, а выполняли какую-то боевую задачу. Из них выжило десять человек, они и сообщили затем Штефану о смерти его друга.